桁架機械手上（shàng）下料機器人的三大部件

       桁架（jià）機械（xiè）手又稱為桁架機器人，它是（shì）建立在直角X，Y，Z三坐標係統基礎上，對工件進行工位（wèi）調整（zhěng），或實現工件（jiàn）的軌跡運動等功能的全自（zì）動工業設備。其控製核心通過工業控製（zhì）器（如：PLC，運動控製（zhì），單片機等）實現。通過控製器（qì）對各種輸入（各種（zhǒng）傳感（gǎn）器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的（de）邏輯判斷後，對各個輸出元件（jiàn）（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流（liú）程。

       桁架機械（xiè）手的（de）三大部分

       1.主體

       桁（héng）架機械手的主體部分，多為龍（lóng）門式結（jié）構，主要由基座、十字滑座、過渡連接（jiē）板、z向滑枕、y向橫梁、立柱以及導軌等組成。交流伺服電動機借助（zhù）蝸輪減速器來驅動（dòng）齒輪與z向滑枕、y向橫梁上（shàng）固定的齒條進行滑動，從（cóng）而實現在z向上的直線（xiàn）運動，並驅動（dòng）z向滑枕、十字滑座等質量較輕的移動部件沿著導軌（guǐ）進行（háng）快速（sù）運動。滑枕多為鋁合金拉製型（xíng）材，橫梁多為方鋼型材，將（jiāng）齒條、導軌安（ān）裝在橫梁上，通過導軌（guǐ）與滾（gǔn）輪（lún）的接（jiē）觸，使得桁架機械手懸掛在橫梁上。

       2.控製係統

       對於桁（héng）架機械手來說，其控製核心主要通過各種工業控製器來得以實現，如單片機、運動控製或者是PLC等。借助控製器，對按鈕、各種傳感（gǎn）器（qì）等提供的輸入信號進行分析（xī）處理，經過相（xiàng）應邏輯判斷之後，對指示（shì）燈、電動（dòng）驅動器或繼電（diàn）器等（děng）各種輸出元件下達（dá）執行命令，使桁架機（jī）械手完成（chéng）X軸、Y軸、Z軸的聯合運動，從而實現一整套作業流程的全自動化。控製（zhì）係統的有效運算，是實現桁架機械手高效運行的重要前提。

       3.驅動部件/驅動係統

       桁（héng）架機械手的各部分，均設有執行機構，可以是手指，也可以是手臂，主要負責確定物料的抓取角度、裝夾物料。同（tóng）時，也要具備驅動（dòng）機構，來帶動分結構的運動，目前（qián）桁（héng）架機械手（shǒu）的常見驅動方式主要包（bāo）括電動式驅動、氣動式驅動、液壓式（shì）驅動等多（duō）種方式。