衝壓機械手一般都有兩軸機械手、三軸機械手、四軸機械手、六軸機械手幾種
在衝床上使用各式各樣的助（zhù）力機械手，從兩軸機械（xiè）手到六軸衝壓機械手（shǒu）還（hái）有工業機（jī）器人，開始使用的是自動上料下料衝壓（yā）機械手，這裏可以（yǐ）使用兩軸的衝床機械（xiè）手，從堆垛機（jī）上把放（fàng）置碼好的（de）板材，通過衝壓助力機械手抓取板材（cái）放（fàng）置衝床模具內，放入後收回機械手（shǒu）原點（diǎn）的位置，當衝床回升到（dào）上麵死點（diǎn）的位置，下一道工序的工業機器人或多關節的助（zhù）力機械手，把模具的成（chéng）型衝壓件取出放入下一道工序。到（dào）最後通過一係列碼垛動（dòng）作，完成對成型部件碼垛（duǒ）好或放置到指定的物料（liào）架上。
三軸衝壓助（zhù）力機械手用（yòng）於連續模的衝床使用，送料機自動化送料機或堆垛送料機，送料機把板材送到模具前工程位置，三軸衝壓機（jī）械手（shǒu）利（lì）用XYZ坐標動作，機（jī）械（xiè）夾手移動到板材位置夾起（qǐ）衝壓板材，然後放入連續模的第一道衝壓成型位置加（jiā）工，衝壓成型後衝床上升時，機械手進入夾起模具內衝壓的組件放入下一道工序（xù），依次類推到最後。
四軸（zhóu）機械手這幾年應用比較廣泛的衝壓（yā）機械手，用來代替人工的多關助力機械手，6關節的工業機器人是市麵上最多的助力機械手，因為關節多，靈活性好，所（suǒ）以場所應用很廣泛，可以完成模擬人手來完成相（xiàng）應的（de）機械動作
在衝壓崗位不（bú）同類型的機械手對應了不（bú）同的工作內容，以（yǐ）此來詳細分開衝壓機械手（shǒu）的使用範圍。
