衝床衝（chōng）壓機械手有三個自由度:手臂伸縮，機械手手手臂在水平麵內左右擺動。手指升降。這三（sān）個動作都是由氣缸來驅動的。
在生產崗位上一台氣動式圓柱坐標機械手.用於壓力機自動上（shàng）料。片料堆在料筒內，由機械手一片片將其取出送到壓力機中。
機械手手臂上有（yǒu）一段加工成了齒條，與（yǔ）齒（chǐ）輪齧合。當機械手手臂伸縮缸推動活塞杆作往複（fù）運動時齒輪在固定齒條上滾動，帶動機械手手臂以兩倍於（yú）杆（gǎn）的速（sù）度伸縮。氣缸是手臂擺動缸，它（tā）能推動齒條作往複的運動，讓齒輪回（huí）轉，從而讓整個機械手手臂部分來左右擺動。機械手手指（zhǐ）上下運動是由（yóu）手指升（shēng）降缸推動，手指是三個氣流負壓式的吸盤，當吸盤下降後緊貼在片料上時，向噴（pēn）嘴通壓縮空氣，吸盤即將片料吸起來;氣源切（qiē）斷（duàn）後，片料落下。
當（dāng）壓（yā）力機滑塊下行時，機械手開始吸料，將料吸起（qǐ）來後，手（shǒu）指（zhǐ）升（shēng）起，手（shǒu）臂逆時針擺到送料方向，等待（dài）送（sòng）料（liào）。當滑塊到達（dá）下死點時.手（shǒu）臂（bì）伸縮缸作動（dòng）作，機械手開始向前伸出，在滑塊升起（qǐ）後，手指帶著片料進到模具中（zhōng）心位置（zhì），把片料放到模具內（nèi），手臂縮回，到（dào）一定距離時，手臂擺動缸開始動作，手臂順時針擺動，同時繼續往回縮。當手臂（bì）完（wán）全縮回來時，允許滑塊下降。當（dāng）手指達到貯料（liào）筒上方（fāng）時，手（shǒu）臂即停止擺動，伸縮缸開始動作，手指下降開始吸片（piàn），進入下一個循環。
片料（liào）放在料筒內（nèi），下（xià）麵有一個可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電動機通過（guò）傳送帶傳動（dòng）、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在料筒上端裝有一個無觸點的行程（chéng）開關，隨著片料不斷的（de）被取（qǔ）走，料垛高（gāo）度（dù）慢慢降低。當料（liào）垛上平麵（miàn）低於無觸點開關時，小電動機的起動托板上升，待料垛升到一定的高度時，無觸點開關又被切斷電源。料垛停（tíng）止了上升（shēng），保證料垛的上平麵始終處在（zài）手指能夠吸到的高度上。
在料筒上緣（yuán）還裝有兩個永久磁鐵，利用同性磁場相互排斥作（zuò）用，使最（zuì）上層的各相鄰料片相互分離（lí），避免同時吸（xī）兩片。這種方（fāng）法隻對（duì）鐵磁性材料有效。
這就是衝床衝壓機（jī）械手在（zài）崗位生產時的工作原理。
