衝床機械手（shǒu）主要由手部機構、運動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件（jiàn），根據被抓持物件（jiàn）的形狀、尺（chǐ）寸（cùn）、重量（liàng）、材料（liào）和作（zuò）業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉（zhuǎn）動(擺動)、移動或複合運動來實現規定的動 作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構一般由液壓、氣動（dòng）、電（diàn）氣裝置驅動。運動機構的（de）升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為（wéi）機械手的自由度 。為了抓取空（kōng）間中（zhōng）任意（yì）位置和方位（wèi）的物體，需有6個自（zì）由度。自（zì）由度是機械手設計的關鍵參數（shù）。自（zì）由度越多，機械手的（de）靈活性越大，通用性越廣，其結構（gòu）也越複雜。 一（yī）般專用機械手有2～3個（gè）自由度。
1. 防（fáng）止模具損壞（huài）：工人如未成功取出產品，合模會造（zào）成模具損壞，衝壓機器人會自動報警（jǐng）停機。
2. 提高競爭力度：準確（què）計算產量，增強企業形像。
3. 回報（bào）快：1台機（jī）械手（shǒu）數月可回收成本，一台衝壓機器人可使用（yòng）8-10年，也就是說，可以免費使用7-8年。
4. 減省人工（gōng）:用衝床機（jī）械手取出產品，可節省工人，整廠規劃效益更大。
5.安全性高：用人手提產品會有夾（jiá）手之危險，使用機械手則可（kě）確，產品掉落，會做保安全生產。
6. 提高效率：提高了廠房的生產效率。
7. 提升產品品質：產品為（wéi）自動脫模，頂針如頂出多（duō）次，時間延（yán）長會影響生產（chǎn）效率（lǜ）成（chéng）刮傷，油（yóu）汙產生不良品。
