自動上下料機械手主要（yào）由執行機構、驅動機構和控（kòng）製係統（tǒng）三大部分組成。執行機（jī）構分為手部（bù）、手臂、軀幹（gàn）； 驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動；控製的（de）要素包括工作順序、到（dào）達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。下麵嵩（sōng）祥小編就為大家講解下詳情（qíng）：
（1）手部安裝在（zài）手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳（chuán）動軸，可把運用傳給手腕，以轉（zhuǎn）動、伸曲手腕、開閉手指。自動上（shàng）下料機械手手部的構造係模仿人的手指，分為無關（guān）節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分（fèn）為（wéi）二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可（kě）根據夾持對象的形狀（zhuàng）和（hé）大小配備多種形狀（zhuàng）和大小（xiǎo）的夾頭（tóu）以（yǐ）適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般（bān）都是指真空吸盤或磁性吸盤。
（2）手臂的作（zuò）用是引導（dǎo）手指準確地抓住工件，並運（yùn）送（sòng）到所需的位置（zhì）上（shàng）。為了使自動上下料機械（xiè）手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
（3） 軀幹軀幹（gàn）是安裝手臂、動力（lì）源和各種（zhǒng）執行機構的支（zhī）架。
自動上（shàng）下料機械手的控製（zhì）分為（wéi）點位控製和連續軌跡（jì）控製兩種。控製係統可根據（jù）動作的要求（qiú），設計采用（yòng）數字順（shùn）序控製。它首先（xiān）要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製自動上下料（liào）機械（xiè）手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離（lí）存儲是（shì）將各種（zhǒng）控製因素的信（xìn）息分別存儲於兩（liǎng）種以上的存（cún）儲裝置中（zhōng），如順序信息存儲於插（chā）銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於（yú）時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信（xìn）息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方（fāng）式使用於順序、位置（zhì）、時（shí）間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情（qíng）況下使（shǐ）用。
