機床上下料機械手（shǒu）是用（yòng）於數控機床（chuáng）自動化上下料的直角坐標機器人機械手，數控機床桁（héng）架式
自動上下（xià）料機械手是（shì）工業應用中，能夠實現自動控製的、可（kě）重複編程（chéng）、多功能、多自由度、運動自（zì）由度間成空間直角（jiǎo）關係的自動化（huà）設備。桁架式機床上下料機器人與數控機床相結合，可以實現所（suǒ）有工藝過程的工件自動（dòng）抓取（qǔ）、上料、下料、裝卡、工件（jiàn）移位翻轉、工（gōng）件轉（zhuǎn）序加工等，能夠極（jí）大的節約人工（gōng）成本，提高生產效率。
1、工（gōng）件輸送
采用水平輸送、傾斜輸送（sòng）、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品（pǐn），並且可以采用不同輸送速度（dù）、不同（tóng）輸送形式；傾斜輸送可調節傾斜角度，通過使用帶（dài）有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工件的（de）抓著穩定性，防止（zhǐ）工件滑散、甩脫，保證準（zhǔn）確的運行軌跡；提升輸送占據空間小，對小型圓柱類零件（jiàn）有（yǒu）較好（hǎo）效果。
在PLC程序設計時，如所需加工的（de）工件有方向性（xìng），編輯（jí）的PLC程序除控製工件的轉向定位（wèi），還應考（kǎo）慮到定位的（de）可靠性。在一次定位（wèi）不準時，可以重新轉向定位一到兩次，以保證循環中不會因工件輸送定位偶然出錯而停止。
2、機械手取料
當工件輸送到位，自動上下（xià）料機械手（shǒu）負責將輸送線上（shàng）的待加工工件送到機床內，將加工（gōng）完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升（shēng）降（jiàng）運（yùn）動（dòng）；左（zuǒ）右移動。其中手爪開合為汽（qì）缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅（qū）動。在抓工（gōng）件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置（zhì）和角度關係（xì）。首（shǒu）先調整手爪（zhǎo）上的基準麵和台（tái）麵上相應的基準麵貼合，以減小（xiǎo）角度誤差；隨後平移手爪或料台，調整位置誤差。
3、卡盤上下（xià）料
桁架機械手的卡盤上下料這是整個
自動上下料機械手（shǒu）機構的核心部分。在卡（kǎ）盤上（shàng）下料過程中，機械手應和（hé）機床一些輔助功能配（pèi）合工作，要求同步協調、穩妥可（kě）靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機的相對位（wèi）置（zhì），決定了工件在上料前（qián）和下料後在空間所處的位置和姿勢，這直（zhí）接影響（xiǎng）手臂的坐標形式。
4、機械手送料
卡盤上下料完成（chéng），桁架式（shì）機械手須（xū）把已加工好的工件（jiàn）運送到（dào）送（sòng）料槽，此時，送料優先（xiān）於取料和卡盤上下料，取料優先於卡盤上下料，這樣才能保證在（zài）整個上下料循環過程中不會發生有料的（de）抓手（shǒu）再去抓料（liào）。
