自動（dòng）上下料機械手是（shì）由怎樣的裝置組??_行業動態（tài）_新聞中心

自動上下料（liào）機械手是（shì）由怎樣的裝置組??

瀏覽次數：80 日（rì）期：2018-08-06 13:56:38

在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在於靈活度與耐（nài）力度。也就是自動上下料（liào）機械手的最大優勢可以重複的做同一動作在機械（xiè）正常情況下永遠也（yě）不會覺得累（lèi）！自動（dòng）上下料機械（xiè）手的應用也（yě）將會越來越廣泛,自動上下料機械手是近（jìn）幾十年發展起來的一種高（gāo）科技自動生產設備，作（zuò）業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。

自動上下料（liào）機（jī）械手是一種能模（mó）仿（fǎng）人手和臂的某些動作功能，用（yòng）以按固定程序抓（zhuā）取、搬運物件或操作工（gōng）具的自動操作裝置。特點（diǎn）是可以通過（guò）編程來完成各種（zhǒng）預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自（zì）的優（yōu）點。

自動上下料機（jī）械手（shǒu）是最早出現的工業機器人，也是最早出（chū）現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產（chǎn）的機械化和自動化，能在有害環境（jìng）下操作以保護人身安全，因而廣泛（fàn）應用於機械（xiè）製造、冶金、電子、輕工和（hé）原子能等部門。

按驅動（dòng）方式可分為液壓式、氣動式、電動式（shì）、機械（xiè）式（shì）。特（tè）點是可以通過編程來完成各種（zhǒng）預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

自動上下料機械手主要由執行（háng）機構、驅（qū）動機構（gòu）和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持（chí）工件（或工具）的部（bù）件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持（chí）型、托持型和（hé）吸附型等。運動機構，使手部完成（chéng）各（gè）種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定（dìng）的（de）動作，改變被抓（zhuā）持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為自動上下料機械手的（de）自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是上下料（liào）機械手設計的（de）關鍵（jiàn）參（cān）數。自由（yóu）度越多，自動上下料機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專（zhuān）用自動上下料機械手有2～3個自由度。控製係（xì）統是通過對自動上下料（liào）機械（xiè）手每（měi）個自由（yóu）度的電機的（de）控製（zhì），來（lái）完成（chéng）特定動作（zuò）。同時接收傳感器反饋的信息，形（xíng）成穩定（dìng）的閉環控製。控製係統（tǒng）的核心通常是（shì）由單片機或（huò）dsp等微（wēi）控製芯片構成，通過對其編程實現所（suǒ）要功能。

一、自動上下料機械手的執（zhí）行機構分為手部、手臂、軀幹。

（1）手（shǒu）部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸（zhóu），可把（bǎ）運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指（zhǐ）。自動上下料機械手（shǒu）手（shǒu）部的構造係模（mó）仿人的手（shǒu）指，分為無關節、固定關節和自由關節3種（zhǒng）。手指的數量又可分（fèn）為二指、三指、四（sì）指等，其中（zhōng）以二指用的最多（duō）。可根據夾持對（duì）象的形狀和大小配備多種（zhǒng）形狀和（hé）大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般（bān）都是（shì）指真空吸（xī）盤或（huò）磁（cí）性吸盤（pán）。

（2）手臂（bì）的作用是引導手指準確地抓住工件（jiàn），並運送到所需（xū）的位置上。為（wéi）了使自動上下料機械手能夠正確地（dì）工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

（3）軀幹軀幹是安裝手臂、動力源和（hé）各種執行機構的支架。

二（èr）、自動上下料機械手所用（yòng）的驅動機構主要（yào）有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

1.液壓驅動式自動上下料機械（xiè）手通常由（yóu）液動機（各種油缸（gāng）、油馬（mǎ）達）、伺服閥、油泵（bèng）、油箱等組成（chéng）驅動係統，由驅動上下料機械手執行機構進行工作。通常（cháng）它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但（dàn）液壓元件要求有較高的製造精度和密（mì）封性能，否則漏油將汙染環境。

2. 氣壓驅動係統通常由氣（qì）缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控製（zhì），氣（qì）壓不可太高，故抓舉能力較低。

3.電（diàn）力（lì）驅動（dòng）是自動上下料機（jī）械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關（guān）節型（xíng）的持重已（yǐ）達400kg），信號檢測、傳（chuán）動、處理方便，並可（kě）采用（yòng）多種靈活的控製（zhì）方案。驅動電機一般采用步進電（diàn）機，直（zhí）流伺服電（diàn）機（AC）為主（zhǔ）要的驅動方式。由（yóu）於電機速度高，通常（cháng）須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等（děng））。有些自動上下料機械手已（yǐ）開始采用無減速機（jī）構的大轉矩、低轉速電機進行直（zhí）接驅動（dòng）（DD）這既可使機構簡化，又可（kě）提高控製（zhì）精度。

4.機（jī）械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實（shí）可靠，工（gōng）作速度高，成本低，但不易於調整。其他還有采（cǎi）用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

三（sān）、自動上下料機械手控製的要素（sù）包括工作順（shùn）序、到（dào）達位置、動（dòng）作時間（jiān）、運動速度、加減速度等。

自動上下料機械手的控製（zhì）分為點位控製和連續軌（guǐ）跡控製兩種。控製係統可根據（jù）動作的要求，設（shè）計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲，然（rán）後再（zài）根據規定的程序，控（kòng）製自動上（shàng）下（xià）料機械手（shǒu）進行工作程序的存儲方式（shì）有分（fèn）離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於（yú）兩種以上的存（cún）儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板（bǎn）、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲（chǔ）於時間繼電（diàn）器、定速回轉鼓等；集（jí）中存儲是將各（gè）種控製因素的信息全部（bù）存（cún）儲於一種（zhǒng）存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同（tóng）時控製的場（chǎng）合，即連續控製的情況（kuàng）下使用。

其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又（yòu）可以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可（kě）不受限製，但（dàn）如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息（xī）容（róng）量有限，但（dàn）便於更換、保存，可重複使用；磁蕊和（hé）磁鼓僅適用於存儲容（róng）量較大的場（chǎng）合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動（dòng）作的複雜程序和（hé）精確程序來確定。對動作複雜的自動上下料機械手，采用求（qiú）教再（zài）現（xiàn）型（xíng）控製係統。更複雜的自（zì）動上下料機械手采用數字控製係統、小型計算機（jī）或微處理（lǐ）機控製的（de）係統。控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。

四、自動上下料機械手可以減省工人、提高效率、提高產品（pǐn）品質、安全性好、提升工廠形象。

多關節自動上下（xià）料機械手的優點是:動作（zuò）靈（líng）活（huó）、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，並能繞過機體（tǐ）和工作機械之間的障礙物進行工作.隨著生產的需要，對多關（guān）節手臂的靈活性，定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念（niàn），其（qí）關節數（shù）量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限於像人（rén）的手臂，而根據（jù）不同的場合有所變化，多關（guān）節手臂的優良性（xìng）能是（shì）單（dān）關節（jiē）機械手所不能（néng）比擬的。

隨著網絡技巧的發展，自動上（shàng）下料機械手的聯網操作（zuò）問題也是以後發展（zhǎn）的方向。工業機器人是近幾十年發展起來（lái）的一種高科技自動化生產設備。工業（yè）機械手的是工業機器人的一個重要分支。它的特點（diǎn）是可通過編程來完（wán）成各種預期的作業任務（wù），在構造和性能上兼有人和機器各（gè）自的優點，尤其體現了（le）人的智能和適應性。自動上下料機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在（zài）國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。

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自動上下料（liào）機械手是（shì）由怎樣的裝置組??

一、 自動上下料機械手的執（zhí）行機構分為手部、手臂、軀幹。

二（èr）、 自動上下料機械手所用（yòng）的驅動機構主要（yào）有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

三（sān）、自動上下料機械手控製的要素（sù）包括工作順（shùn）序、到（dào）達位置、動（dòng）作時間（jiān）、運動速度、加減速度等。

四、自動上下料機械手可以減省工人、提高效率、提高產品（pǐn）品質、安全性好、提升工廠形象。

一、自動上下料機械手的執（zhí）行機構分為手部、手臂、軀幹。

二（èr）、自動上下料機械手所用（yòng）的驅動機構主要（yào）有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。