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油壓機機（jī）械手驅動機構都有哪些？

瀏覽次（cì）數：67 日期：2018-08-06 13:59:40

油壓機機械手所（suǒ）用的驅動機構主要有4種（zhǒng）：液壓驅動、氣壓（yā）驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅（qū）動、氣壓驅動用得（dé）最多。

1、油壓機機械手液壓驅動式

液壓驅動式油壓機機械手（shǒu）通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺（sì）服閥、油泵、油箱等組成驅動（dòng）係統，由驅動（dòng）機械手執行機（jī）構進行工作。通常它的具有很大（dà）的（de）抓舉能力（高達幾百千克（kè）以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好（hǎo），但液壓（yā）元件要求有較高的製造精度和（hé）密（mì）封性能，否則漏油將汙染環（huán）境。

2、油壓機機械手氣壓（yā）驅動式

其驅動係統通常由氣缸、氣閥、氣罐和（hé）空壓機組成，其特點是氣源方便、動（dòng）作迅速（sù）、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進（jìn）行速度控製，氣壓不可太高，故抓舉能力較低

3、電氣驅動式

電力驅動是油壓機（jī）機械手使用得最多（duō）的一（yī）種驅（qū）動方式。其特（tè）點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達（dá）400kg），信號（hào）檢測、傳動（dòng）、處理方便，並可采用多種靈活的（de）控製方案。驅動電機一般采用步進電機（jī），直流伺服（fú）電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高（gāo），通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺（bǎi）線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋（xuán）傳動和多杆機構（gòu）等（děng））。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直（zhí）接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控製精度。

4、油壓機機械手（shǒu）機械驅動式

機械驅動（dòng）隻用於動作固定的場（chǎng）合（hé）。一般用凸輪（lún）連杆（gǎn）機構來實現規定的動作（zuò）。其特點是動作（zuò）確實可靠，工作速度（dù）高，成本低，但不易於調整。

其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

控製（zhì）係統

油壓機機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運（yùn）動速度、加（jiā）減速度等。機械手的控製分為點位控（kòng）製和連續軌跡（jì）控製兩（liǎng）種。控製係統可根據動作的（de）要求，設計采用數（shù）字順序控製。它（tā）首先要編製程序（xù）加以存儲，然後再根（gēn）據規定的程序，控製機（jī）械手進行工作程序的存儲方式有分離存（cún）儲（chǔ）和集中存儲兩種。分離存儲是（shì）將各（gè）種控製因素的信息分別存儲於（yú）兩種以上的存（cún）儲裝置（zhì）中，如順序信息存儲於插銷板（bǎn）、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼（jì）電器、定速回轉鼓等（děng）；集中存儲是將各種控製因素（sù）的信（xìn）息全部存儲於一種存儲（chǔ）裝置內，如磁帶、磁鼓等（děng）。這種方式使用於順序、位置、時間（jiān）、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。

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