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衝壓（yā）機械手的三個（gè）自由度運動（dòng）方式

瀏覽次數：147 日期：2018-08-24 14:05:34

衝壓機械手一台氣動式圓柱坐標機械手，用於壓力機自動上（shàng）料。圖示為機械手的結構及其進行工作的情（qíng）形。片料堆放於（yú）貯料（liào）筒8內（nèi），由衝壓機械手將其一片一片地（dì）取出送往壓力機中。機（jī）械手（shǒu）有三個自（zì）由度：機械臂伸縮（suō），機械臂在（zài）水平麵內左右擺動，機械手的升降。這三（sān）個動作都是由氣（qì）缸驅（qū）動的。

機械臂上麵有一段被加工成齒條，與齒輪齧合。當手臂伸縮缸人推動活塞杆作往複運動時.齒輪在固定齒條（tiáo）上滾動，從而帶動機械臂以二倍於杆的速（sù）度作伸縮動作。氣缸是手臂擺動缸，它（tā）推動（dòng）齒條作往複運（yùn）動，使齒輪回轉，從（cóng）而使整個機械臂部（bù）分左右擺動。手指的上下運動是由手指升降缸（gāng）推動（dòng）的，在這裏，手（shǒu）指是三個氣流負壓（yā）式吸盤（pán），當吸盤下降緊貼在片料上時，向噴嘴通人（rén）壓縮空氣，吸盤即將片料吸起（qǐ）;切斷氣源，片料落下。

壓力機滑塊下行（háng）時，衝壓機械手吸料，將料吸起後，手指升起，機械臂逆時針擺動到達送料方向，等（děng）待送料。當滑塊到達（dá）下死點時手臂（bì）伸縮缸動作，手（shǒu）臂（bì）開始向前伸出，在滑塊升起後，手指帶著（zhe）片料進到模具中心位置（zhì），把片料放人模具內，衝壓機（jī）械手（shǒu）即開始縮回，到一定距（jù）離（lí）時，手臂擺動缸開始動作，使手臂順（shùn）時（shí）針擺動，同時繼（jì）續往（wǎng）回縮（suō）。當手臂完全縮（suō）回（huí）時，允許滑塊下降。當手指達到貯料筒的上方時，手臂停止（zhǐ）擺（bǎi）動，手指伸縮缸（gāng）開（kāi）始動（dòng）作，手指下降吸片，開始下（xià）一個循環。

片料存放在貯料筒內，下麵有一個可以升降的托（tuō）板，托板的升降是靠一個小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在貯料筒的上端裝有一個無（wú）觸點行程開關，隨著片料不斷被取走，料垛的（de）高度（dù）逐漸降低。當料垛的上平麵低於無觸點開關時，小電（diàn）動（dòng）機起動托板上升，待料垛升至一定高度時，無觸點開關又切（qiē）斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平麵始終處在衝壓機械手能夠達到的高度上（shàng）。

在貯（zhù）料筒的上緣還裝有兩個永久磁鐵，利用同性磁場相互排斥的（de）作用，使最上層的各相（xiàng）鄰料片（piàn）互相分離，避免同（tóng）時吸兩片。這種方法隻對鐵磁材料有效。

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