衝（chōng）床衝壓（yā）機械手常用的（de）驅動機構（gòu）主要有三種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動。其中以液壓驅（qū）動、電（diàn）氣驅動用得最多。
1、液壓驅（qū）動式（shì），液（yè）壓驅動式衝床衝壓機械手通常由液（yè）動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組（zǔ）成驅動係統，由驅動機械手執（zhí）行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力 (高達幾百千克（kè）以上)，其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐（nài）震動、防爆性好，但液壓元件（jiàn）要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境。
2、氣壓驅動式衝床衝壓機械手係（xì）統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便（biàn）、動作迅速、結構簡單、造價較低、維（wéi）修方（fāng）便（biàn）。但難（nán）以進行速度控製，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅動式，電力驅動是目前
衝壓機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快（kuài），驅動力較大(關節型的持重已（yǐ）達400kg)，信號檢測、傳動、處理方便，並可采用（yòng）多種靈活（huó）的控（kòng）製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機(AC)為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須采用減（jiǎn）速機構(如（rú）諧波傳動、RV擺線（xiàn）針輪傳動、齒輪傳動、螺（luó）旋傳動和（hé）多（duō）杆機構等)，此機械手已開（kāi）始（shǐ）采用無（wú）減速機構的（de）大轉矩、低轉速（sù）電機進行直接驅動(DD)這既可（kě）使機構簡化，又可提（tí）高控（kòng）製精度（dù）。
總的來說隨著2025智（zhì）能（néng）製造政策的實施以來，國內很多（duō）企業已經在逐步淘汰傳統的生產方式，大力推進機器換人的改造過程（chéng），使得我國工業機器人在生產應用中比例也在逐年提高。
