機械手是工業自動控製領（lǐng）域中（zhōng）經常遇到的一種控製（zhì）對象。
機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的，常見的有六種類（lèi）型，下（xià）麵少妇人妻无码AV片在线蜜芽小編給大（dà）家介紹機械手的類別。
1、單（dān）臂單爪回轉式（shì）機械手
這種機械手的手（shǒu）臂可以回轉不（bú）同的（de）角度進行自動換（huàn）刀，手臂上（shàng）隻（zhī）有一個（gè）夾爪（zhǎo），不論（lùn）在刀庫上或在主軸上，均靠這（zhè）一（yī）個夾（jiá）爪來裝刀及（jí）卸刀，因此換刀時間較長。
2、單臂雙爪擺動式機械（xiè）手
這種機械手（shǒu）的手臂上有兩個夾爪，兩個夾（jiá）爪有（yǒu）所分工（gōng），一個夾爪隻執行從主軸上取（qǔ）下“舊刀”送回刀庫的任務，另個夾爪執行由刀（dāo）庫取出“新刀”送到主（zhǔ）軸（zhóu）的任務，其換刀時間較上述單爪回轉式機械手要少（shǎo）。
3、單臂雙（shuāng）爪回（huí）轉（zhuǎn）式機械手
這種機械手的手臂兩端各有（yǒu）一個（gè）夾爪，兩個夾爪可同時（shí）抓取刀庫及主（zhǔ）軸上的刀具，回轉180°後，又同時（shí）將數控衝床刀具放回刀庫及裝（zhuāng）入主軸。換刀時間較（jiào）以上兩種單臂機械手均短，是最常用的一種形式。
4、雙機械手（shǒu）
這種數控轉塔衝（chōng）床機（jī）械手相當於兩個單臂單爪機械手（shǒu），相互配合起來進行自動換刀。其中一個機械手從主軸上取下（xià）“舊刀”送回刀庫;另一個機械手由刀庫裏取出“新刀”裝入機床主軸。
5、雙臂往複（fù）交叉式機械手
這種梳棉機的（de）兩手臂可以往複運動，並交叉成一定的（de）角度。一個手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出（chū）“新刀”裝主軸。整個機械手可沿某（mǒu）導軌直線移動或繞某（mǒu）個（gè）轉軸回轉，以實現刀庫與主軸間的運刀運動。
6、雙臂端麵夾緊式機械（xiè）手
這種機械手隻是在夾緊（jǐn）部（bù）位（wèi）上與前幾種不（bú）同。前幾種機（jī）械手均（jun1）靠夾緊刀柄的外圓表麵以抓取刀具，這種機械手則（zé）夾緊刀柄的兩個端麵。
