機械手主要由執行機構。驅動機構和 控製係統構成。
機械手的執（zhí）行機構（gòu）又包 括手部、手（shǒu）臂和軀幹。手部（bù）安裝在最前端，任務是來準確的抓取工件，當然一 說到（dào）手一定是與人的相似（sì），所以必須具 備手指，而且應具（jù）有與人手相似的動作（zuò）或能代替人完成一係列的動作，以此來達到目的。手臂的作用是用來輔助手部準確的抓住工件並能夠（gòu）轉移到所（suǒ）需要的位（wèi）置。
機械手的運動有兩種：一個是上下直（zhí）線運動（dòng），另一個（gè）是（shì）左右直線（xiàn）運動。因（yīn）此其必須安裝有液壓缸、電（diàn）液脈衝馬達、電磁閥等作為其執行機構的動力部分或輔助係統。
驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動（dòng）、電氣驅動和機械驅動。其主要以（yǐ）電氣和氣壓驅動為主，隻有少量的運（yùn）用液壓和機械驅動（dòng）。
液壓驅動主要是驅動大體積的重型工業（yè）設備如：鍋爐等。它的優點（diǎn）是壓力（lì）高、體積小、力量大動作平穩。缺點是結構繁瑣．成本高．而且需（xū）要配備壓力源。氣壓驅動的元件是氣（qì）壓缸、氣壓馬達等。一般采用4—6個大氣（qì）壓．也有一些更大的．具體要根據實際情況來定，雖（suī）然它的 力量比較小、體積比較重，但是（shì）出（chū）於廉價，而且不影響動作。所（suǒ）以我們的手（shǒu）部采用此種驅動。
電氣驅動時，直線運動可以采用電動（dòng）機帶動絲杠、螺母機構。我們通用的機械手則考慮（lǜ）到用步進電動機、直或交流司服電機、和變速箱等電氣驅動有動力源簡（jiǎn）單、維護和（hé）使用比較方（fāng）便。驅動機（jī）構采用一種形式（shì）的動力，力量比較大。所（suǒ）以本設計用該種驅動形式。蕞且是電磁閥驅動氣壓缸的形式。機械手的控製要素（sù）主要包（bāo）括工作的順序、能提起多（duō）大的重量、運動的時間、到達的（de）位置等。具體還要加上點（diǎn）控（kòng）和連續（xù）控製（zhì）。
控製係（xì）統可根據動作的要求設計數字順序。它首先要編製程序（xù）加以存儲，然後在根據規定的程序，控製機（jī）械手的運動工作。為了使其程序簡單、修改容易等優（yōu）點。
