機器人夾持器及機器人手爪（zhǎo）。一般工業機器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運動方法，可分為反轉型和移動型（xíng），按夾持方法來分，有外夾式和內撐式兩種（zhǒng）。
機器人夾持器(手爪（zhǎo）)的驅動（dòng）方法主（zhǔ）要有三種
1.氣動驅動（dòng）方法 這（zhè）種驅動體係是用電磁閥來操控手爪的運動方（fāng）向，用氣流調理閥來調理其運動速度。由於氣動驅動體（tǐ）係價格較低，所以氣動夾持器在工業中使（shǐ）用較為遍及。別的，由於氣（qì）體（tǐ）的可壓縮性，使氣動手爪的抓取（qǔ）運動具有必定的柔順性，這一（yī）點是（shì）抓取動作非常需求的。
2.電（diàn）動驅動方法 電動驅動手爪使用也較為廣泛。這種手爪，一般選用直流伺服電機或步進電機，並（bìng）需求減速器以（yǐ）獲得足夠大的驅動力和力矩。電動驅動方法可完結手爪（zhǎo）的力與方位操控。可是，這種驅動（dòng）方法不能用於有防（fáng）爆要求的條件下，由於電機有可能發生火花和發熱。
3.液壓驅動方法 液（yè）壓驅動體係傳動剛（gāng）度大，可完結接連方位操控。
數控車（chē）床機（jī）械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的彈性運（yùn）動都為直線運動。直線（xiàn）運動（dòng）的完結一（yī）般是氣動傳動，液壓傳動以及（jí）電動機驅（qū）動滾（gǔn）珠絲杠來完結。考慮到轉移工件的分量較大（dà），考（kǎo）慮加工工件的質量達30KG，屬（shǔ）中型（xíng）分量，一同考慮到車床機械手的動態性能及運動的穩定性（xìng），安全性，對手臂的剛度有較高的要（yào）求。歸納考慮，兩手臂的驅動均挑選液壓驅動方法，經（jīng）過液壓缸的直接（jiē）驅動，液壓缸既是驅動元件，又是履行運動件，不必再規劃（huá）別的的履行件了;並且液壓缸完結直線（xiàn）運動，操控簡略，易（yì）於完結計算機的操控。
由於液壓體係能供給很大的驅動力，因而在驅動力和結構的（de）強（qiáng）度都是比較簡略完結的，關鍵是機械（xiè）手（shǒu）運動的穩定性和剛度的滿意。因而手臂液壓缸的規（guī）劃原則（zé）是缸（gāng）的直徑取得大一點(在全（quán）體結構答應的情況下)，再進行強度的較（jiào）核。
由於操控和詳細作業的要（yào）求，
數（shù）控車床機械手（shǒu）的手臂的結構不能太大，若僅僅經過增大液壓缸的缸（gāng）徑來增大剛度，是不（bú）能滿意體係剛度要求的。因而，在規劃時別的（de）增設了導杆組（zǔ）織，小臂增設了兩（liǎng）個導杆，與活塞（sāi）杆一同（tóng）構成等邊三角形的截麵（miàn）方式（shì），盡量（liàng）添加其（qí）剛度;大臂增設了四個導杆，成正四邊形安置，為（wéi）減小質量，各個導杆均（jun1）選用（yòng）空心結構。經過增（zēng）設導（dǎo）杆，能明顯進步車床機械（xiè）手的運動剛度和穩定性，比較好的解決（jué）了結構、穩定性的問題。
