很多人一聽到“機器人”這三個字腦（nǎo）中（zhōng）就會浮現“外（wài）形酷炫”、“功能強大”、“高端”等這些詞，認為機（jī）器人就和科幻電影裏的“終結者”一（yī）樣高端炫酷。其實不然，今天我（wǒ）們將探討工業（yè）機器人的基本概念，並了解
工業機器人是如何完成它們的任務的。
六軸機器人是一種用來從事繁重的重複性製造（zào）工（gōng）作的自動化設備，
衝壓機器人六軸關節機器人負（fù）責那些對人類來說非常困難、危險或枯燥的任務。常見（jiàn）的六軸（zhóu）關節機器人的機械結構（gòu）：六（liù）個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個（gè）關節軸的旋轉，關節一至關節四的驅（qū）動電機為空心結構，關節機器人的（de）驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機（jī）一般較大。
六軸（zhóu）關節機器人的腕（wàn）部關節設計較為複（fù）雜（zá），因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關節機器人（rén）的腕部關（guān）節主要采（cǎi）用諧波減（jiǎn）速器。常見的六軸（zhóu）關節（jiē）機器人的腕部結構，其腕部關節（jiē）用到了兩（liǎng）個諧波減速器，兩個同步齒（chǐ）型帶傳動輸（shū）入，中間還用到（dào）了一對錐齒輪（lún）副傳動。
對於工業機器人（rén）的機械結（jié）構設計來說，管（guǎn）線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種（zhǒng）管線(六個電機的驅動線、編（biān）碼器線、刹車線、氣管、電磁閥（fá）控製（zhì）線、傳感（gǎn）器線等)，使其不（bú）受關節軸旋轉的影響，是一（yī）個值得深入考慮（lǜ）的問題。在設計中，六軸關節機器人各種控製管線可以從電（diàn）機中心直接穿過，無論關節軸怎麽旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由於布置在旋轉軸線上，所（suǒ）以具有最小的旋轉半徑。此（cǐ）種結構較好的解決（jué）了工業機器人（rén）的管線布局問題。
