隨著我國工業（yè）經濟的快速增長,工業界各個（gè）領（lǐng）域內的自動化設備也在不斷的增多。在自動（dòng）化加（jiā）工生產中應用的
機械手臂是（shì）模仿著人手的部分動作,按給（gěi）plc機械手定程序、軌跡和要求實（shí）現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。結合企業發展需要,實（shí）現零部件的自動上下料，工序接駁，實現無人化（huà）生產。那麽機械手怎樣按（àn）要求實現自動抓取、搬運或操作呢？
控製機械手進行（háng）工作（zuò）順序（xù）的抓取，其抓取方式有分離（lí）抓取和集中抓取兩種。
1、分離抓取是將各種控製因素的信（xìn）息分別（bié）抓（zhuā）取於兩種以上的抓（zhuā）取裝置中，如順（shùn）序信息抓取於插（chā）銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內;位（wèi）置信息抓取於時間繼電（diàn）器、定速回轉鼓等;
2、集中抓（zhuā）取是將各種控製因素（sù）的信息全部抓（zhuā）取於一種（zhǒng）抓取裝置內，如（rú）磁帶、磁鼓等。這種方（fāng）式使用於順序、位置、時間、速度等必需同時控製的（de）場所，即連續控製的情況下使用。
其實控製衝壓機械手的要素包括工作順序、達位置、動（dòng）作時間、運動速度、加減速度等（děng）。機械手的（de）控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。
控製係統可根據動作（zuò）的（de）要求，設計采用數字順（shùn）序控製。首先要編製（zhì）順序加以抓取，控製係統可根據動作的要求。然後再根（gēn）據規定的順序，控製機（jī）械手進行工（gōng）作順序的抓（zhuā）取。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時（shí）控（kòng）製的場合，即連續控製的情況（kuàng）下（xià）使用。其中插銷板使用（yòng）於需要迅速（sù）改變程序的場合。換一種（zhǒng）程序隻需（xū）抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反複使用;穿（chuān）孔帶容納的程序長度可不受限製，但如（rú）果發生錯誤時就要全部更換;穿孔卡（kǎ）的信息容量有限，但便於更換、保（bǎo）存，可重複使用（yòng）;磁蕊和磁鼓僅（jǐn）適（shì）用於抓取容量較大的場（chǎng）合。
至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜程序和精確程序來（lái）確定。對動（dòng）作複雜的（de）機械手，采（cǎi）用求教再現型控製係統。更複雜的機械手采用數（shù）字控製係統、小型計算機（jī）或（huò）微處理機控（kòng）製的係統。控製係（xì）統以插銷板用的最多，其次是凸輪（lún）轉鼓。它裝有（yǒu）許多凸輪（lún），每一（yī）個凸輪分配給一個運動（dòng）軸，轉（zhuǎn）鼓運動一周便（biàn）完成一個循環。
另外，
數控機床機械（xiè）手的專業運動芯片為核心的運動控製係（xì）統。這種控製係統圍繞專業運動控製芯片進行設計，把對電機的（de）控製交給專（zhuān）門設計的運動控（kòng）製芯片，保證了機械手電（diàn）機控製的穩定性（xìng）和（hé）高效性，同（tóng）時（shí）隻要（yào）針對專用芯片設計外圍電路便可（kě）使用，簡易了設計（jì）過程。目前機（jī）械（xiè）手應用比較（jiào）廣泛的專業運動（dòng）芯片都具（jù）有響應快速、集成度（dù）高、抗幹擾強等特點。但是也因為芯片是針對（duì）特定情（qíng）況設計的，所以不容易（yì）擴展升級，無法進行複雜的算法控製。
