在自動換刀數控機床中，機械手的形式也是多種多樣的，常見的幾種形式：
(1)單臂單（dān）爪回轉式機（jī）械手
這種
機械手的手臂（bì）可以回轉不同的角度進行自動換刀，手臂上隻有一個夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個夾爪來裝刀及卸刀，因此（cǐ）換刀時間（jiān）較（jiào）長。
(2)數控機床單臂雙爪擺動式機械手
這種（zhǒng）機械手的（de）手臂上有兩個夾爪，兩上夾爪有所分工，一個夾爪隻執行從主軸上取（qǔ）下“舊刀”送回刀庫（kù）的任務。另一個爪則執行由刀（dāo）庫取出“新刀”送到主軸的任務。其換刀時間較上述單爪回轉式機械手要少（shǎo）。
(3)數（shù）控機床單臂雙爪回轉式機械手
這種（zhǒng）機（jī）械手的手臂兩端各有一個夾爪，兩（liǎng）個夾爪可同（tóng）時（shí）爪（zhǎo）取刀庫及主軸上的刀具（jù），回轉180。後，叉同時將刀具放回刀庫及裝（zhuāng）入主軸。換刀時間較以上兩（liǎng）種單臂機械手均短，是最常（cháng）用的一種形式。
(4)數（shù）控機床雙機械手
這種機械手相（xiàng）當兩個單爪（zhǎo）機械手，相互配合起（qǐ）來進行（háng）自動換刀。其中一個機械手從主軸上取下“舊刀，'送（sòng）回刀庫；另（lìng）一個機械手由刀庫裏取出（chū）“新刀”裝入機床主軸。
(5)數控機床雙臂往（wǎng）複交叉式機械手
這種機械（xiè）手的兩手臂可（kě）以往複運動，並交叉成一定的角（jiǎo）度。一個手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個手臂由刀庫取出“新（xīn）刀”裝入主軸。整個（gè）機（jī）械手可沿某（mǒu）導軌直線移動（dòng）或繞某（mǒu）個轉軸回轉，以實現刀庫與（yǔ）主軸間的運（yùn）刀運動。
(6）數控（kòng）機床雙臂端（duān）麵夾（jiá）緊
機械手
這（zhè）種（zhǒng）機械手旯是在夾緊部位上與前（qián）幾（jǐ）種（zhǒng）不同。前幾種機械（xiè）手均靠夾緊刀柄（bǐng）的外（wài）圓（yuán）表麵以抓取刀具，這種機（jī）械手則夾緊刀柄（bǐng）的兩個端麵。
