工業機械手是工業（yè）生產的必然產物，它是一種模仿人（rén）體上肢的部分功（gōng）能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動（dòng）化技（jì）術（shù）設備，對實現工業生產自（zì）動（dòng）化，推動工業生產的進一步發展起著重要作用。
實踐證（zhèng）明，
工（gōng）業機械手可以代替（tì）人手的繁重勞動，顯著減輕工（gōng）人的勞動（dòng）強度，改善勞（láo）動條件，提高勞動生（shēng）產率和自動化（huà）水（shuǐ）平。工業（yè）生產中經常出現的笨重工件的（de）搬運和長期頻繁、單（dān）調（diào）的操作，采用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和（hé）其他（tā）有（yǒu）毒（dú）、汙染環境條件下進行操作，更顯（xiǎn）示其優越性，有著廣闊的發展（zhǎn）前景（jǐng）。
機械（xiè）手的組成及分（fèn）類
機械手主（zhǔ）要由（yóu）執行機構、驅動係統、控製係統組成。
1、執行機構：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件（jiàn），有的還增設行走機構。
① 手部：是機械手與工件接觸的部件。由於與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸（xī）附式手部（bù）。由於本（běn）課題的工件是圓柱狀棒料，所（suǒ）以采用夾（jiá）持式（shì）。由手指和傳力機構所構成，手指與工（gōng）件接觸而傳（chuán）力機構（gòu）則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務。
② 手腕：是聯接手部和（hé）手臂的部件，起調整或改變工件方位的作用。
③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變（biàn）工件的空間位置。
④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉運動和升降運動均與立柱有密切的聯（lián）係。機械手的立柱通常（cháng）為固定不動的。
⑤ 機座：是機械手的基礎部分。機械手執行機構的（de）各部件和驅動係統均安裝於機座上，故起支承和聯接的作用。
2、驅動係統：機械手的驅動係（xì）統是驅動執行（háng）運（yùn）動的傳動裝置。常用的有液壓（yā）傳動（dòng）、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動（dòng）等四種（zhǒng）形式。
3、控製係統：控製係統是機械手的指揮係（xì）統 ，它控製（zhì）驅動係統，讓執行機構按規定的要求（qiú）進（jìn）行工作，並檢（jiǎn）測其正確與否。一般常見的為電器與電子回路控製，計算機控製係統也不斷增多。
工業機械手的（de）分類可以按（àn）所承擔的作業的特點、功能、驅動方式和控製方式分類。
1、根據所承擔的作業的特（tè）點，工業機（jī）械手可（kě）分為以下三類：
① 承擔搬運工作的（de）機械手：這種機械手在主要工藝設備運行時，用來完成輔助作（zuò）業，如（rú）裝卸毛坯（pī）、工件和（hé）工夾具。
② 生產工業用機械手（shǒu）：可用於完成工藝過程中的主（zhǔ）要作業，如裝配、焊接、塗漆、彎曲、切斷等。
③ 通用工業機械手：其用途廣泛，可以完（wán）成各種工藝作業。
2、按功能（néng）分（fèn）類
① 專（zhuān）用機（jī）械手：它是（shì）附（fù）屬於主機的具有固定程（chéng）序（xù）而無獨（dú）立控製係統的（de）機（jī）械裝置。 專用機械手具有動作少，工（gōng）作對象單一，結構（gòu）簡單，實用（yòng）可靠和造價低等特點，適用於大批大量的自動化生產，如（rú）自動（dòng）機床，自動線的上、下料機械手和“加工中心”附（fù）屬的自動換（huàn）刀機械手。
② 通用
機械手：又稱工業機器（qì）人。它是一種具有（yǒu）獨立控製係統的機械裝置。具有程序可（kě）變、工（gōng）作範圍大、定位（wèi）精度高、通用性強的特點，適用於不斷變（biàn）換品種的中小批量自動化的（de）生產。
③ 示教再（zài）現機械手：采用示教法編程的通用機械手（shǒu）。所謂示教，即由人通過手（shǒu）動控製，“拎著”機械手做一遍操作示範，完（wán）成全部動作後，其儲存裝置即能記憶下來。機（jī）械手可（kě）按示範操作的（de）程序行程進行重複的再現工作。
3、 按驅（qū）動方式分。液（yè）壓（yā）傳（chuán）動機械（xiè）手（shǒu）；氣壓傳動機械手；機械傳動機械手。
4、 按（àn）控（kòng）製方式分。a）固定程序機械手：控製（zhì）係統是一個固定程序的控製器。程序（xù）簡單，程序數少，而且是固定（dìng）的，行程可調但不（bú）能任意點定位。b)可編程序機械手：控製係統是一個可變程（chéng）序控製器。其程序（xù）可按需要編（biān）排，行程能很方便（biàn）改變。
