衝床機械手（shǒu）的（de）動（dòng）力源一般為交流伺服電機，因為由（yóu）脈衝信號驅動，其伺服電機本身（shēn）就可以實現調速，但是為（wéi）什麽
衝床機械手還需要減速器呢?衝床機械手（shǒu）通常執行重複的動作，以完成相同的工序；為（wéi）保證機械手在生產中能夠可靠地完成工序任務，並確保工藝質量，對衝床（chuáng）機械手的定位精度和重複定（dìng）位精度要求很高。因此，提高和確保機械手的精（jīng）度就需（xū）要采用RV減速器或諧波減速器。
精密減速（sù）器在
衝（chōng）床機械（xiè）手中（zhōng）的另一（yī）作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是（shì）很不劃算的，可以在（zài）適宜的速（sù）度範圍內通過減速器（qì）來提高輸出（chū）扭矩。此外，伺服電機在低（dī）頻運轉下容易發熱（rè）和出現低頻振動，對於長時間（jiān）和（hé）周期性工作的（de）衝（chōng）床機（jī）械手這（zhè）都不（bú）利於確保其精確（què）、可靠地運（yùn）行（háng）。
精密減速器的存（cún）在（zài）使伺服電機在一個合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到機械手各部位需（xū）要（yào）的速度（dù），提（tí）高機械體剛性的同時（shí）輸出更大的力矩。與通用減（jiǎn）速器相比，機械手關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和（hé）易於控製等特點。
大量應用在關節型機（jī）械手上的減速器（qì）主要有兩類RV減速器（qì）和諧波減（jiǎn）速器。相比於諧波減速器（qì），RV減速器具有更高（gāo）的（de）剛度（dù）和（hé）回轉精度。因此在關節型直線（xiàn）模組中，一般將RV減速器放置在機座、大（dà）臂、肩部等重負載（zǎi）的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在（zài）直角坐標機械手上。
