工作空間（Workspace），是指機械手臂杆的特定部位在一定條件下所能到達（dá）空間的位（wèi）置集合。工作空間的性狀和大小反映了衝床機械手工作能力的大小。理解
衝壓機械手（shǒu）的工作（zuò）空間時，要注意以下幾（jǐ）點：
1.通常（cháng）衝床機械（xiè）手說明書（shū）中表示的工作空間（jiān）指的是手腕上機械接口坐標係的原點在空間能達到（dào）的範圍，也即手腕端部法蘭的（de）中心點在（zài）空間所能到達的範圍，而不是末端執行器（qì）端點所能達（dá）到的範圍。因（yīn）此，在設計和選用時，要注（zhù）意安裝末端執（zhí）行器後，機械手實際所（suǒ）能達到的工作空（kōng）間。
2.
衝床機械手（shǒu）說明書上提供的工作空間往往要小於運動學意義上的最大空間。這是（shì）因為在可達（dá）空間中，手臂位（wèi）置（zhì）不同時有效負載、允許達到的最大速度和最大加（jiā）速度都不一（yī）樣，在臂杆最大位置允許的極限值通（tōng）常要（yào）比（bǐ）其他位置的小些。此外，在最大可達空間邊界上可能存在自由度退化的問題，此時的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相（xiàng）當大的範圍內都會出現自由度退化現象，這部分工作空間在機械手（shǒu）工作時都不能被利用。
3.除了在工作空間邊緣，實際應用中的衝床機（jī）械（xiè）手還可能由於（yú）受到機械結（jié）構的限製，在工作空間的內部也存在著臂端不能（néng）達到的（de）區域（yù），這就（jiù）是常說的空（kōng）洞或空腔。空腔是指在工作空間（jiān）內臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉軸周圍（wéi）全長上臂端（duān）都（dōu）不（bú）能達到的空間。
