機械手控製的要素包括工作順（shùn）序、到達位置、動（dòng）作時間、運（yùn）動速度、加減速（sù）度等。
衝壓機器人的控製分為點位控製（zhì）和連續軌跡控製兩種。
控製係統可根據動作的要求，設（shè）計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後（hòu）再根據規定的程序，控製（zhì）機械手進行工作程序的存（cún）儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於兩（liǎng）種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲（chǔ）於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶（dài）內；位置信息存儲於時間（jiān）繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信（xìn）息全部存儲（chǔ）於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置（zhì）、時間、速度等必（bì）須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。
其中插銷板使用於需（xū）要（yào）迅速改變程序的場（chǎng）合。換（huàn）一種程序隻需抽換一種（zhǒng）插銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶容納（nà）的程序長度可不受限製，但如果（guǒ）發生錯誤時（shí）就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅（jǐn）適用於存儲（chǔ）容量較大的場合。至於選擇哪一種控製（zhì）元件，則根據動作的複雜程序和（hé）精確程序來（lái）確定。
對動作複雜的機械（xiè）手，采用求（qiú）教再現型（xíng）控製係統。更複雜的機械（xiè）手采用數（shù）字（zì）控製係統、小（xiǎo）型計算機或微處理機控製的係統。
控製係統以插銷板（bǎn）用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個（gè）運動軸，轉鼓（gǔ）運（yùn）動一周便完成（chéng）一個循環（huán）。
