衝壓機器人的結構特點讓其能（néng）靈活運動

        衝（chōng）壓機器（qì）人主要由（yóu）執行機構、驅動機構和控製係統（tǒng）三大部分組成。

 

手部是用來抓（zhuā）持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸（cùn）、重量（liàng）、材料和作業要求（qiú）而（ér）有多種結構形式，如（rú）夾持（chí）型、托持型和吸附型等。

 

 

運動機（jī）構，使手部完成各種轉動（dòng）（擺動）、移動或複合運動來實現（xiàn）規定的（de）動作，改變被抓持（chí）物件的位置和姿勢。運動機構（gòu）的升降、伸縮、旋轉等獨立運動（dòng）方式，稱為機械手的自（zì）由（yóu）度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機器人設計（jì）的關鍵參數，自由度（dù）越多，機械手的靈活性越大（dà），通用性越廣，其結構也（yě）越（yuè）複（fù）雜，一般專用機械手有2～3個自由度。控製係統（tǒng）是通過對衝壓（yā）機器人每個自由度的電機的控製（zhì），來完成特定動作。同時接收傳（chuán）感器反饋的信息，形（xíng）成（chéng）穩定的閉環（huán）控製，控製係統的（de）核心（xīn）通常是由單片（piàn）機或dsp等微控製芯片構（gòu）成，通過對其編程實現所要功能。