衝床機械手是一種氣動式圓柱坐標機械手，用於壓力機自動上下料。機械手有三個自由度（dù）:手臂伸縮，手臂在水平麵內左（zuǒ）右擺動，手指（zhǐ）的升降，這三個動作都是由氣缸驅動的。手臂上麵（miàn）有一段被加工（gōng）成（chéng）形的齒條，與齒輪齧合。當手臂伸縮缸（gāng）推（tuī）動活塞杆作往複運動時，齒輪在固定齒條上（shàng）滾動，從（cóng）而帶動手臂（bì）作伸縮動作。
氣缸是手臂的擺動缸，它推（tuī）動齒條（tiáo）作往複運動，使齒輪回轉，從而使整（zhěng）個手臂部分左（zuǒ）右擺動。手指的（de）上下運動是由手指升降（jiàng）缸推動的，在這（zhè）裏，手指是三個（gè）氣流負壓式吸盤，當吸盤下降緊貼在片料上時，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起；切斷氣源，片料落下。
壓力機滑塊下行時，
自動上下料機械手（shǒu）吸料，將料吸起後，手指升（shēng）起，手臂逆時針擺動到達送料方向（xiàng），等待送料。當滑塊到達下死點時，手臂伸縮缸動作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起後，手指帶著片料進到模具中心位置，把片料放人模具內，手臂即開始縮回，到一定距離（lí）時，手臂擺動缸開始動作，使（shǐ）手臂順時針（zhēn）擺動，同時繼續往回縮。當（dāng）手臂完全縮回時（shí），允許滑（huá）塊下降，當（dāng）手指達到貯料（liào）筒的上方時，手臂停止擺動，手指伸縮（suō）缸開（kāi）始動作，手指下降吸片，開始下一個循環。
片料存放在貯料筒內，下麵有一個可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電動（dòng）機通過傳送帶傳動、蝸輪（lún）副（fù）帶（dài）動絲（sī）杠轉動來實現的。在貯料筒的上端裝有一個（gè）無觸點行程（chéng）開關（guān），隨著片料不（bú）斷被取走，料垛的高度逐（zhú）漸降低，當料垛的上平麵低於無觸點開關時，小電動（dòng）機起動托板上升，待料垛升至一定高度時（shí），無觸點（diǎn）開關又切斷電源。料垛停止上升，從而保證（zhèng）料垛的上平麵（miàn）始終處在手指能（néng）夠達到的高度上。
