金屬衝壓企業對衝（chōng）壓機械手的需（xū）求較大（dà），市場上根據產品工藝和現場使用（yòng）環境的不同研發出（chū）了各種（zhǒng）不同的衝壓機器人，單台獨立的式衝壓機（jī）械手通過頭部夾具的定製運用範圍更（gèng）廣更靈活。其機構包括：1、 機殼；2、水平運動機構；3、機械（xiè）臂；4、圓筒；5、第二油脂分配器；6、第一油脂分配器；7、油脂泵；8、一級油脂分配器。
衝壓機器人的機械係統包（bāo）括機殼，機殼（ké）內（nèi）安裝有驅動機械臂上下移動的垂直運動機構，垂直運動機構的垂直滑塊上（shàng）安裝（zhuāng）有帶動機械臂（bì）上（shàng）下（xià）軸向旋轉的擺臂運動機構，擺臂運動機構上安裝有帶動機械臂水平移動（dòng）的水平運動機構，水平運動（dòng）機構（gòu）的水平滑塊上安裝有機械臂，機（jī）械臂上（shàng）安裝有機械夾持（chí）設備，且機械臂上安裝有帶動該機械夾持設備旋轉的旋轉運（yùn）動機構。上述新（xīn）型機械手具有結構（gòu）緊湊、體積小、重量（liàng）小（xiǎo）的特點。所有（yǒu）動作由伺服電（diàn）機驅動，能夠實現衝床上下（xià）料、碼垛精準定（dìng）位。手臂頭部通過（guò）真空吸盤、氣動（dòng）夾爪等定製（zhì）工裝夾具來滿足不同工件料片的拾取。
大部分衝壓機械手的各個運動機構多采用絲杆副、滑軌滑塊等傳動（dòng）結構，在長期使用中，需定期（qī）加注潤滑油，以延長其使用壽命，由於（yú）受機器結構限製，維護時，需拆開機器方能加注潤滑油（yóu），從而大大（dà）增加了維護的難度並降低生產效率。
衝壓機器人在原機械結構中（zhōng）增加了自動潤滑（huá）裝置，其原（yuán）理是在機殼內設置有（yǒu）用於給垂直運動機構、擺（bǎi）臂運（yùn）動機（jī）構添加潤滑油（yóu）的第一油脂分配器，機殼上部的圓筒內設置有用於給水平（píng）運動機構、旋轉運動機構添加潤滑油的第二（èr）油脂分配器。
第一油脂分配器的進油口、第二油脂分配器的進油口均與加油裝置相連，第一（yī）油脂分配器的多個出油（yóu）口分別與垂（chuí）直運動機構潤滑點、擺臂運動機構潤滑點相連，第二油脂分配（pèi）器的多個出油口分別與水平運動機（jī）構潤滑點、旋轉運動機構潤滑點相連（lián）。共內置9個（gè）潤（rùn）滑點達到了將機（jī）器內部看不到的潤滑點引出，隻需5分鍾就完成加油工（gōng）作大大簡化了此（cǐ）項工作（zuò）提高效率，延長衝壓機器（qì）人的壽命。
