數控機床桁架（jià）機械手是一種非常簡（jiǎn）易（yì）的機（jī）械臂（bì），它是（shì）建立在直角X，Y，Z 三坐標（biāo）係統基礎上，對工件（jiàn）進行工位調整，或實現工件（jiàn）的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控製核心通過（guò）工業控製器（如：PLC，運動控製，單片機等）實現。通過控製器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號（hào）的分析（xī）處理，做出一定的邏輯判斷後，對各個輸出元件（繼電器，電機（jī）驅動器，指示燈等）下達執行命令（lìng），完（wán）成X，Y，Z三（sān）軸之間的聯合運動，以此實現完整的全自動作業流程，可以代（dài）替人工完成最基礎的上下料，運輸等工作。如下圖（tú）所示，
數控機床桁架機械手（shǒu）的基本組成（chéng）。
機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控製櫃，六部分組成。
其中：
1，結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用（yòng）是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形（xíng）管，圓管等焊接件（jiàn）構成；
2，X軸（zhóu）組件（jiàn）、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛（dí）卡爾坐標係。
各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械（xiè）限位組件等五部分組成。
1），結構件（jiàn）通常由鋁型（xíng）材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是（shì）作為導向件、傳動件等（děng）組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔（dān）者。
2），導向件，常用有（yǒu）直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工（gōng）況以及定位精度（dù）決定。
3），傳動件，通常有電（diàn）動，氣動（dòng），液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同（tóng）步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲（sī）繩傳動等。
4），傳感器檢測元件（jiàn），通常（cháng）兩（liǎng）端采用行程開關作為電限位，當移動組件移（yí）動至兩端限位開關處時，需要對（duì）機構進行（háng）鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
5），機（jī）械限位組，其作用是在電（diàn）限（xiàn）位行程（chéng）之外（wài）的剛性限位，俗稱死（sǐ）限位。
3，工裝夾具，根據工（gōng）件形狀（zhuàng）大小材質等有不同形式，如：真空吸盤（pán）吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取（qǔ）等形式。
4，控製櫃，其相當於（yú）與
數控機床桁架機械手的大（dà）腦作用，通過工業控製器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去（qù）執行。
它（tā）的特點是，高效，穩定，高（gāo）強度，高精度，性價比高，操作簡單。
桁架機械臂各軸以極高的速（sù）度直線運行，可用伺服電機快（kuài）速響應，定位精度可以達到0.02mm，相比關節機器人，其負載重量更大，製作成本更低，適（shì）合中國製造的基本國情（qíng）。並且基於（yú）直角坐標（biāo）係，其運動參數（shù）簡單，操作簡易。
