自（zì）動上下料機械手的定位精度與方式概述

        自動上下料機械手的技（jì）術參數（shù）確定機械手的規格和工作性能，主要的技術參數有以下幾點：

 

 

抓重（chóng）：機械手抓取製品的額定重量或載（zǎi）荷（hé）;

手臂的運動（dòng）參數包括手臂的伸縮，升降，回轉（zhuǎn）等運動速度和範（fàn）圍;手部（bù）的抓取範圍及抓取力的大小;

定位精（jīng）度：位置的設定精度（dù）和重複定位精度（dù）;

定位方式（shì）：點位控製或連續軌跡（jì）控製方式;

驅動係統參數：控（kòng）製係（xì）統參數;機械手的工作循環時間（jiān）;自由度數目和（hé）坐標形式等。

 

位置重複精度是關於精度的統計數據。任何一台自動（dòng）上下（xià）料機械手，即使在同一環（huán）境、同（tóng）一條件、同一（yī）動作（zuò）、同一命令之下，每一（yī）次的動（dòng）作位置也不可能完全一致，會有一定的（de）誤差（chà）。但可控製機械手的誤差在一定範圍之內（nèi）。測試機（jī）械手的位置（zhì）重複精度時，不同速度、不同方位下，反複試驗的次數越多（duō），位置重複（fù）精度的評價就越準確。由於位置重複精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重複精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標（biāo）。