衝床（chuáng）機（jī）械手的關鍵基礎部件（jiàn），是指構成機械手傳動係統、控製（zhì）係統和人機（jī）交互係統，對衝床機械手性能起到（dào）關鍵影響作用，並（bìng）具有通用性和模塊化的部件單元。主要分成以下三部分：高精（jīng）度減速機、高性能交直流伺服（fú）電機和驅動器、以及（jí）高性能機器人控製（zhì）器。
一、減速機
減速機是衝床機械手的關鍵部件，目前主要使用（yòng）兩（liǎng）種類型的（de）減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。應用在衝床機械手的（de）底座和手臂關（guān）節處。
諧波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser於20世紀50年代中期發明。諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個（gè）基本構（gòu）件組成，依靠波發生器使柔性齒（chǐ）輪產生可控彈性變形，並與剛性齒輪相齧（niè）合來傳遞運（yùn）動和動力，單級（jí）傳動速比（bǐ）可（kě）達70～1000，借助（zhù）柔輪變形可做到反轉無側隙齧（niè）合（hé）。與一般（bān）減速機比較，輸出（chū）力矩相同時，諧波（bō）齒輪減速機的體積可（kě）減小（xiǎo）2/3，重量可減輕（qīng）1/2。柔輪（lún）承受較大的（de）交變載荷，因而其材料的抗疲勞（láo）強度、加工和（hé）熱處理要求較（jiào）高（gāo），製造工藝複雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
二、伺服電機和驅動器
在伺服電機和驅動（dòng）方麵，目（mù）前歐係的品牌主要有倫茨，Lust，博世力士（shì）樂等，這些歐係電機及驅動部件過載能力及動態響應好，驅動器開放性（xìng）強，且具有總線接口，但是價格昂貴。日係品牌主要（yào）有安川，鬆下，三菱等，其價格相對（duì）低一些（xiē），但是動態（tài）響應能力較差，開放性較差，且大（dà）部分隻具備模擬量和脈（mò）衝控製方式。而國內近年來也開展了大功率交流永磁同步電機及驅動部分基礎研究和產業化，如哈爾濱工業大學，北京（jīng）和利時，廣州數控（kòng）等單位（wèi），並且具備了一（yī）定（dìng）的（de）生產能力，但是其動態性能（néng），開放性和可靠性還需要更多的實際項目應用進行驗證（zhèng）。
三、控製器
在
衝床機械手控製器方麵（miàn），目前通用的（de）多軸控製器平台主要分為以嵌入式處理（lǐ）器（DSP，POWERPC）為核心的運動控製卡和以工控機加實時（shí）係統為核心的PLC係（xì）統，其代表（biǎo）分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國內的在運動控製卡（kǎ）方麵，固高公司已經開發出相應成熟產品，但是在衝床機械手上的應用還相對較少。
