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衝（chōng）床機械手運動軌跡的3種控製係統（tǒng）的原（yuán）理

瀏覽次數：196 日期：2018-09-11 15:02:53

人機交互係統（tǒng）是人（rén）與自動衝床機械手進行聯係和參與衝床機械手控製的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯（xiǎn）示裝置。

控製係統是按照輸入的程序對驅動係統和執行機構發出指（zhǐ）令信號，並進行控製。信號傳輸線路大多數都在自動衝床機（jī）械手內部。

控製係統的任務是（shì）根據自動衝（chōng）床機械手的作業指（zhǐ）令程序以及從傳感器反（fǎn）饋回來的信號，支配衝床機械手的執行機構（gòu）去（qù）完成規（guī）定的（de）運動和功能。

如（rú）果衝床機械（xiè）手不具備信息（xī）反饋特征，則為開環控製係統，如果（guǒ）衝床機（jī）械手具備信息反饋特征，則（zé）為閉環控製係統。

根據控製運動（dòng）的開式可分為（wéi）點位控製和（hé）連續軌跡控製，根據控製原理可分為程（chéng）序控製係統，自適應控製係統（tǒng）和人工智能（néng）控製係統（tǒng）。下麵我們根據控製原理來了解一下這些係統。

（1）程序控製係統：給每個自由度施加一定規律的控製作用，自動衝床機械手就可實現按要求的（de）空間（jiān）軌跡。
（2）自適應控製係統：當外界條件變化時，為保證（zhèng）所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控製品質，其過程是基於操作機構的狀態和伺服誤差的觀察，現調整非線性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種控製係統的結構和參數能（néng）隨時間和和條件自動（dòng）改變。
（3）人工智能控製係統：事先無法編製運（yùn）動程序，而是要求在（zài）衝床機械手運動過程中根據所獲得的周圍狀態信息，實時確（què）定控製作用。當外（wài）界條件（jiàn）變化時，為保證所要求（qiú）的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控製品質，其過程是基（jī）於操作機的（de）狀態和伺服（fú）誤差的（de）觀（guān）察，再調整非線性模型的參數，一直到誤差（chà）消失為（wéi）止。這種係統的結構和參數能隨時間和條件自動改變，因而本係統是一種（zhǒng）人（rén）工智能（néng）控製係統。

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