衝床機械手模糊控製理（lǐ）論（lùn）的核心是（shì）模糊控製器，主要包括了模糊化處理、模糊推理和解模糊化處（chù）理三（sān）個組（zǔ）成部分，數據庫和（hé）規則庫組合成為知識庫，為模糊推理提供推理數據和模糊規則。
一模糊控製通過模（mó）糊規則作出判（pàn）斷，采用（yòng）直觀的模糊語（yǔ）言製定控製規（guī）則，不需要建立被操作對象的精（jīng）確數學模型；
二模糊控製擅長控製一些未知的、模型參數難以測量的係統，因為模（mó）糊規則建立在開發人員對控製過程的定性認識上，以開發人員對控製過程的（de）經（jīng）驗判斷為基礎；
三模糊語言（yán）控製規則是開（kāi）發人（rén）員對被控對（duì）象的經驗（yàn）反映（yìng），所以初始（shǐ）角度的不同或者（zhě）對象評價（jià）指標（biāo）的不同不會（huì）對控製結果產生很（hěn）大的影響；
四模糊控製過程模擬人工控製過程，用（yòng）啟發語言指定規則，增強（qiáng）了機械手控製係統的自適應性；
五模糊控製係統對外界幹擾和模型參數的要求不高，適用於時變的、非線性的或者純滯後的係統控製，魯棒性好。但是模糊控製（zhì）的缺點也很明顯，比如自適（shì）應有限（xiàn）、穩（wěn）定性不高等。
目前，模糊（hú）控製已經開始應用（yòng）於很多控製領域，各類衝床（chuáng）機械手的（de）模糊控製器種類也非常多，對於衝床機械手控製器技（jì）術也成為控製（zhì）領域（yù）研究的熱點。針對（duì）模糊控製的以上（shàng）優缺點，衝床機械手的模糊控製技術與其它控（kòng）製技術相結合，產生了很多新的複合控製，比如：模糊 PID 控（kòng）製，將模糊控製和（hé）常規的 PID 控製（zhì）理論相（xiàng）結合，衝床機械手的控（kòng）製性能夠（gòu）有較大提高（gāo），收到廣泛的（de）應用；自適應模（mó）糊控製，參照自適應控製（zhì）技術的理論，可實時調整模糊控製規則，使得衝床機械手的控製達到最優控（kòng）製狀態；神經（jīng）模糊（hú）控製，利（lì）用神經網絡的模擬人的（de）思維（wéi），通過自適應學習來訓練模糊（hú）規則，從而提高整個衝床機械手係統的學（xué）習能（néng）力和（hé）自（zì）適應能（néng）力。
