機械手要達到最佳的運行狀態，需要對機械手整體結構的各個組成部分進行優化。
機械手的非線性約束優化問題（tí）是指目標函數為決策變量的非線性函數，約束條（tiáo）件（jiàn）為決策變量的等式或不等式構成的（de）優化問題。現在考（kǎo）慮（lǜ）機械手的（de）可調節支撐來確定角度約束問題。可調（diào）節支撐主要是用在連接機械手前臂和（hé）中臂,用以起到機械（xiè）手的支撐定位作用；通過（guò）調節可調支撐的不同長度（dù）,能夠調節機械手中臂與前臂之間的（de）角度,並確定機（jī）械手爪所需（xū）的安裝角。因為不同（tóng）的機床、不同的（de）工件（jiàn）、不同的軌道位置,所（suǒ）需要的夾角是不一樣的；通（tōng）過機械手的可（kě）調支撐結構,可以大大增加機械手（shǒu）的通用性能。
機械手的部件2與部件3連接采（cǎi）用螺紋連接,需要調節時調（diào）節旋轉螺母3,由於旋轉螺母3所在的軸固定且是螺紋連接,所以使得螺杆2需要向左或向右沿軸向移動,來調節所需的長度,當調節後能（néng）夠滿足要求時擰緊螺（luó）栓固定。首（shǒu）先需要通過選擇反饋矩陣K,將機械手（shǒu）控製的閉環係（xì）統極點配置（zhì）在預（yù）期位置,以（yǐ）達到需（xū）求的極限定位精度,實現快速有效的定位。
然後利用機械手的狀態反饋設計，閉環係統的特（tè）征方程求解反（fǎn）饋增益矩陣K=[K1,K2,Kn],反饋增益矩陣K是由期望的閉環極（jí）點確定, 而期望的閉環極點是由閉（bì）環係統（tǒng）的設計要求決定。理論上機械手配置極點的位（wèi）置離虛軸越遠越好,但這不是（shì）絕對的,如果確（què）定理想的特（tè）征值,需要通過進行試驗（yàn）對比,才能（néng）確定反饋增益矩陣K，然（rán）後確定閥控擺動位置（zhì）係統極點配置後的閉環傳遞函數G(s)。這為提高氣（qì）動（dòng）機械手的魯棒性提供了一種思路。
運用非線性約束優化（huà）技（jì）術建立了
機械手的優（yōu）化模型（xíng）,確定最合理的尺寸結構,再用建立的仿真模型進行驗證,參考極點（diǎn）配置控製（zhì）器的設計方法,確定機械手一些重要（yào）的設計參數,提（tí）高（gāo）機（jī）械手的魯棒性,為（wéi）下一步的機械手研究工作奠定了（le）良（liáng）好基礎。
