考慮到機械手的通用性，同時使用點位控製，因此我們采用可編程序控製（zhì）器(PLC)對機械（xiè）手進行控製.當
機（jī）械手的動作流程改變（biàn）時，隻需改變PLC程序（xù）即（jí）可實現（xiàn），非常（cháng）方便快捷。
可編程序控製器（qì）的選擇及工作過程
目前（qián），國際上生產可編程序控製器的廠家很多，如日本三菱公司的F係列PC,德國西門（mén）子公司的SIMATIC N5係列PC、日本OMRON(立石)公（gōng）司的C型、P型PC等。考慮到（dào）本機械手的輸（shū）入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到製造成本（běn），因此在本（běn）次（cì）設計中選擇了OMRON公司的C28P型可編程序控製器。
可編程序控製器是通過執行用（yòng）戶程序來完（wán）成各種不同控製任務的。為此采用了循環掃描的工作方式。具體的（de）工作過程可分為四個（gè）階段。
機械手的（de）PLC控製係統設計機械（xiè）手的PLC控製係統設計
第一階段是初始化處理。
可編程（chéng）序控製器的輸入端（duān）子不是直接與主機相連，CPU對輸入輸出狀態（tài）的詢問是針對輸入輸出狀（zhuàng）態暫存器而言的。輸入輸出狀態（tài）暫（zàn）存器也（yě）稱為I/0狀態表.該表是一個專（zhuān）門存（cún）放輸入輸出狀態信息（xī）的存儲區（qū）。其中存（cún）放輸入狀態信（xìn）息的存儲器叫輸入狀態暫存器;存放輸出（chū）狀態信息的（de）存儲（chǔ）器叫輸出狀態暫存器。開機時，CPU首先使I/0狀態表清零，然後進行自診斷。當（dāng）確認（rèn）其硬件工作正常後，進入下一階段。
第二階段是處理輸入信號階段。
在處理輸入信號階（jiē）段，CPU對輸入狀態進行掃描，將獲（huò）得的各個輸入端子的狀態信息送到I/0狀態表中存放。在同一掃描周期內，各個輸入點（diǎn）的狀態在I/0狀態表中一直（zhí）保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運算結（jié）果混亂，保證了（le）本周期內用戶程序的正確執行。
第三階段是程序處理階段。
當輸入狀態信息全部進（jìn）入I/0狀態表後，CPU工（gōng）作進入到第三個階段。在這個階段中，可編程序控製器對用戶程序進行依（yī）次掃描，並（bìng）根據各（gè）I/0狀態和有關指令進行運算和處理，最後將結果寫入I/0狀態表的輸出狀態暫存器中。
第四階段是輸（shū）出處理階段。
CPU對用戶程（chéng）序已掃描處理完畢（bì），並將（jiāng）運算結果寫入到（dào）I/0狀態表狀態暫存器中。此時將輸入信號從輸（shū）出狀態暫（zàn）存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅動輸出繼電器線圈（quān），控製被控設備進（jìn）行各種（zhǒng）相應的動作。然後，CPU又返回執行下一個循（xún）環的掃描周期。
