衝壓（yā）機械（xiè）手的手臂運動形式有所不同，一般情況下機械手可以分為四種形式:多關（guān）節式、直角坐標式、極坐標式、圓柱坐標式。下麵少妇人妻无码AV片在线蜜芽機械小編就來為大家介紹這四種運行方式。
1.多關節式（shì）一般（bān）就是手臂會分為大臂和小臂兩（liǎng）段，大小臂之間（jiān）由肘關節連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關節（jiē），再加上手腕與小臂之間的腕關節，多關節式機械手可以完成近乎人手那（nà）樣的動作。多關節式機械手動作靈活，運動慣（guàn）性小.能抓取（qǔ）緊靠機座的工件，並能繞過（guò）障礙物進行工作。多關節式機（jī）械手適應性廣，在引人計算機控製後，它的動作控製既可由程序完（wán）成，又可通過記（jì）憶仿真.是機械手的發展方向。
2.直角坐標式（shì）就是機械手在直角坐標係的三個（gè）坐（zuò）標軸方向作直線移動（dòng），即機械（xiè）手的前後伸縮、上下升降和左（zuǒ）右移動。這種坐標形（xíng）式占據空間大而（ér）工作範圍卻相對較小、慣性大，它適用於工作位置成直線排列的情況。
3.圓柱坐標式這種就是機械手作前後伸縮（suō）、上下升降和在水平麵內擺的動作。與直角坐標式相比，所占空間較小而（ér）工作範圍較大，但由於機構結構的關係，高度方向上的最低位置受到限製，所以不能抓取地麵上的物體，慣性也比較大。這是機械（xiè）手中應用較廣的一種坐（zuò）標形式。
4.極坐標式就是
機械手作前後伸縮、上下俯仰和左右擺（bǎi）動的動（dòng）作。其最大特點是以簡單的機構得到較大的工作（zuò）範圍，並可抓取（qǔ）地麵上的物體。其（qí）運（yùn）動慣性較小，但手（shǒu）臂擺角的誤差通過手臂會（huì）引起放大。
