衝壓機械手控製係統的搭建主要可以分為五個部分：操作層、控（kòng）製層（céng）、驅（qū）動層、執行層和反饋層。其中監控操作層主要是現場操作的人機（jī）界麵（miàn），與（yǔ）控製層通過RS232接口連接，操作、讀取、監控設備的運行。控製層（céng）主要是以LPC2114為核心的ARM 控製結構，通過I/O口與驅動反饋層連接，驅動設備運行，處理反饋信號（hào）。
驅動層包括驅（qū）動衝壓機（jī）械手伺服電（diàn）機運動的伺服單元以及氣缸動作的電磁閥等，接收控製層信號，驅動執行層動（dòng）作。執行層為伺服電機和伸縮、旋轉（zhuǎn）、夾緊氣缸等。反饋層（céng）包括衝壓機（jī）械（xiè）手各個關鍵的傳感器和伺服電機的編碼器等（děng）。
衝壓機械手的結構主要由底座、升降台、旋轉台以及（jí）機械臂組成，其裝配完成後（hòu），外殼主要是防塵和保護作（zuò）用。衝壓（yā）機械手（shǒu）的調試主要是對（duì）氣（qì）缸、伺服電機和ARM 控製係統（tǒng）的（de）調試設置（zhì）。本係統用到的氣缸主要是（shì）伸縮氣（qì）缸（gāng）、旋轉氣缸和夾緊（jǐn）氣指，用空壓站（zhàn）作為穩定（dìng）的氣源，通過（guò）快速（sù）接頭調整氣缸（gāng）的通氣流量，達到合適的氣缸動作速度。伺服電機的調試設置主要應用其設（shè）置軟件，完（wán）成對伺服電機各項參數（shù）的設置，如脈衝對應的轉角精度，電子齒輪，控製（zhì）方式等。
