數（shù）控機床機械手主要由執行機（jī）構、驅動機構（gòu）和控製係統三（sān）大（dà）部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根（gēn）據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作（zuò）業（yè）要求而有多種結構形（xíng）式（shì），如夾持（chí）型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺（bǎi）動）、移動或（huò）複合運動來實現規定的動作（zuò），改變被抓（zhuā）持物件的位置（zhì）和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的（de）物（wù）體，需有6個自由度。
自由度是
數控機（jī）床機械手（shǒu）設計的關鍵（jiàn）參數。自由度越多，機械手的靈活性越大（dà），通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用機械手有2～3個自由（yóu）度。控製係統是通過對機械手每個自由度的電機的控製，來（lái）完成特定動作。同時接收傳感器反（fǎn）饋的信息，形成穩定（dìng）的閉環控製。控製係統的核心通常是由單片（piàn）機或dsp等微（wēi）控製芯片構成，通過對其編（biān）程實現所要功能。
導線是將一係列測量控製點，依相鄰次序連接而構成折線形式（shì）的平麵控製圖形。由一係列導（dǎo）線元素構成：導線點，是導線（xiàn）上的已知點和待定點；導線（xiàn）邊，是連接導線點的折線邊；導線角，指導線邊之間所夾（jiá）的水（shuǐ）平角。與已知方（fāng）向相連接的（de）導線角稱為連（lián）接角（亦稱定向角）。導線（xiàn）角按其位於導線前（qián）進方向的左側（cè）或右側而分別稱為左角或右角，並規定左角為正、右角為負；單（dān）一導線與導線網，其區別在於前者無（wú）結點，而（ér）後者具有（yǒu）結點。單一導線可（kě）布設成：附合導線，起（qǐ）始於一個已知點而終止於另一個已知點；閉合導線，起閉於同一（yī）個已知點；支導（dǎo）線，是從一個已知點（diǎn）出發，既不附合於另一個已知點，也不閉合於同（tóng）一個已知點。導線網可布（bù）設為：附（fù）合導線網，具有一個以上已知點或具有其他附合條件；自由導線網，網中僅有一（yī）個已知點和一個起始方位角而不具有附合條件。
