機械手控製的要素包括工作順序、到達位（wèi）置、動作時間（jiān）、運動速度、加減速度等。機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩（liǎng）種。控製係（xì）統可（kě）根據動作的要求，設計采用數字順序控製。
它首先要編製程序加以（yǐ）存儲，然後再根據規定的程（chéng）序，控製（zhì）
機械（xiè）手進行（háng）工作程序的存儲方式有（yǒu）分離存儲和集中存儲兩種。分離存（cún）儲是將各種控製因素的信息分別（bié）存儲於兩種以上的存（cún）儲裝置中，如順序信息存儲於插（chā）銷板、凸輪轉鼓、穿孔（kǒng）帶（dài）內；位置信息存儲於時間繼電器、定（dìng）速（sù）回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存（cún）儲（chǔ）裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時（shí）控製的場合，即連續控製的情況下使用。
其中插銷板使用於需（xū）要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶容（róng）納的程序長度可不限製，但如（rú）果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換（huàn）、保存，可（kě）重複使用；磁蕊和磁鼓僅適（shì）用於存儲容量較大（dà）的場合。至於選擇哪（nǎ）一種控製元件，則根據動作的受複雜程序和（hé）精確程序確定來對（duì）動作複雜（zá）的機械手，采用求教再現型控製係統。
更複雜的
機（jī）械手采用數字控製（zhì）係統、小型計算機或微處理機控製（zhì）的係（xì）統。 控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給（gěi）一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
