目前（qián）市場上（shàng）使用最多的機器人當屬
工業機器人，也是最成熟完善的一種機器人，而工（gōng）業機器人能（néng）得到廣（guǎng）泛應用，得益於（yú）它擁有有多種（zhǒng）控製方式，按作業任（rèn）務的不同，可主要分（fèn）為（wéi）點位控製方式、連續軌跡控（kòng）製方式、力(力矩)控製（zhì）方式和智能控（kòng）製方式四種控製方式，下邊少妇人妻无码AV片在线蜜芽小編（biān）給大家分享這幾種控製方（fāng）式的功（gōng）能（néng）要點。
1.點位控（kòng）製方式(PTP)
這（zhè）種控（kòng）製方式隻對工業機器人末端執行器（qì）在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行（háng）控製。在控製時,隻要求工業機（jī）器人能夠快速、準（zhǔn）確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。定位精度和運動所需的時間是這種控（kòng）製方式的兩個主要技術指標。這（zhè）種控（kòng）製方式（shì）具有實現容（róng）易、定位精度要求不高的特點,因此,常被應用在上下料、搬運、點（diǎn）焊和在電路（lù）板上安插元件等隻要求目標點處保持末端執行器（qì）位姿準確的作業中。這種（zhǒng）方式比較簡單,但是（shì）要達到2~3um的（de）定位精度是相（xiàng）當困難的。
2.連續軌跡控製方式(CP)
這種（zhǒng）控製方式是對（duì）工業機器人末端執（zhí）行器在作業空間中的（de）位姿進行連續（xù）的控（kòng）製（zhì）,要求其嚴格按照預定的（de）軌跡和速度在一定的精度範圍內運動,而且速度可（kě）控,軌跡光滑,運動平穩,以完（wán）成作業任務。工業機（jī）器人各關節連續、同步地（dì）進行相應的運動,其末端執行器即可形成連（lián）續的軌跡。這種控（kòng）製方式（shì）的主要技術指標是工業機器人（rén）末（mò）端執行器位姿（zī）的軌跡跟蹤精度（dù）及平穩性,通常弧焊（hàn）、噴漆、去毛邊（biān）和檢測作（zuò）業機器人都采用這種控製方式。
3.力(力矩)控製方式
在進行裝配（pèi）、抓放（fàng）物體等工作時（shí），除了要求（qiú）準確定位之外,還要求所使用的力或（huò）力矩必須合適,這時必須要使（shǐ）用(力矩（jǔ）)伺服方式。這種控製方式（shì）的原理與位置伺服控製原理基本相同,隻不過（guò）輸入量和反饋量不是位置信號,而是力(力矩)信號,所以該係統中必須有力(力（lì）矩)傳感器。有時也利用接近、滑動（dòng）等傳感功能進行自適應式控製。
4.智（zhì）能控製方式
機器人的（de）智能控製是通過傳感器獲（huò）得周圍環（huán）境的知識,並（bìng）根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控製技（jì）術,使（shǐ）機器人具有較強（qiáng）的環境適應性及自學習能力。智（zhì）能（néng）控製技術的發展有（yǒu）賴於近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家係統等人工智能的迅速發展。也許這種控製方式模式，
工業機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是最難控製得好的，除了算（suàn）法外，也嚴重依賴於元件的精度。
從控（kòng）製本質來看，目前工業機器人（rén），大多數情況（kuàng）下還是處於比較底層（céng）的（de）空間定位控製階段，沒有太多智能含量，可以說隻是一個相對靈（líng）活（huó）的（de）機械（xiè）臂，離“人”還有很長一段（duàn）距離的。
