金屬衝壓企（qǐ）業對衝壓（yā）機械（xiè）手的（de）需（xū）求較大，市場上根據產品工藝和現場使用環境的（de）不同研發出了各種不同的
衝壓機械手，單台獨立式衝壓機械手通過頭部夾具的定製運用範圍更廣更靈活。
衝壓（yā）機械手的結構如圖所示：
1、 機殼；
2、水平運動機構（gòu）；
3、機械臂；
4、圓筒；
5、第（dì）二油脂（zhī）分配器；
6、第一油脂分配器；
7、油脂泵；
8、一級油（yóu）脂分配（pèi）器。
衝（chōng）壓機器人的機械（xiè）係統包括機殼，機殼內安裝有驅動機械臂上下移動的垂直運動機構（gòu），垂直運動機（jī）構（gòu）的垂直滑塊上安裝有帶動機械臂上下軸向旋轉（zhuǎn）的擺臂運動機構，擺臂運動機構上安（ān）裝有帶動機械（xiè）臂（bì）水平移動的水平（píng）運動機構，水（shuǐ）平運動（dòng）機構的水（shuǐ）平（píng）滑塊上安裝有機械臂，機械臂上安裝有機械夾持設備，且機械臂上安裝有帶（dài）動該機（jī）械夾持設備（bèi）旋轉的旋轉（zhuǎn）運動機（jī）構。上述新型機械手具有結構緊湊、體積小、重量小的特點。所有動作由伺服電機驅動，能夠實現衝床上下料、碼垛精準定位。手臂頭部通過真（zhēn）空吸盤、氣動夾爪等定製工（gōng）裝夾具來滿足不同工件料片的拾取。
大部分衝壓機械手的各個運動機構多采用絲杆副、滑軌滑塊等傳動結（jié）構（gòu），在長期使用中，需定期加注潤滑油，以延長其（qí）使（shǐ）用壽命，由於受機器結構限製，維護時，需拆開機器方能加注潤滑油，從（cóng）而大大（dà）增加了維護的難度並降（jiàng）低生產效率（lǜ）。
