衝（chōng）壓機器人的結構組成及控製（zhì）係（xì）統介紹

        衝壓機器人主要由執行機構（gòu）、驅動機（jī）構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的（de）部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持（chí）型和吸附型等。運動機構,使手部完（wán）成各種轉動(擺動)、移動或複合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。

 

       運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。為了抓取空（kōng）間中任意位（wèi）置（zhì）和方位的物體,需有6個自由（yóu）度（dù）。

 

 

      衝壓機器人的自由度是（shì）機械手設計的關 鍵參（cān）數。自由 度（dù）越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越複雜。一般專用機械手有2-3個自由度（dù）。

 

      衝壓機器人的控製係統是通過對機（jī）械手每個自由度的電機的控製,來完成特定動作。同時接（jiē）收傳（chuán）感器反饋的信息,形成穩定的閉（bì）環控製。控製係（xì）統的核心（xīn）通常（cháng）是由單片機或dsp等微控製芯片構成,通過對其編程實現所要功能（néng）。