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以（yǐ）企（qǐ）業發展為目的了解機（jī）械（xiè）手設計類型

瀏（liú）覽（lǎn）次數：127 日期：2018-09-07 14:07:31

據少妇人妻无码AV片在线蜜芽機（jī）械了解，機械手設計一般可以分成兩大類，即為（wéi）全驅（qū）動機械手和欠驅動機（jī）械手。現在業界比較流行的是欠驅動機械手，欠驅動的定（dìng）義很簡單：驅動器的數量小於驅動關節的數量；全驅動的定義：即為驅動器的數量等於驅動關節的數量。

欠驅動的優點在於（yú），成本低(驅動器少)能（néng）夠很好（hǎo）地去適應（yīng）所抓物（wù）體的形狀，控（kòng）製起來精簡，缺點在於機械手結構設計難度較大，很容易造成不穩定（dìng），容易抓東西抓不著，而（ér）自己的手指握在一起，就類（lèi）似於我們（men）去抓很滑的冰塊的感覺（jiào）。全（quán）驅動感覺（jiào）現在不（bú）是很流行，因為（wéi）驅動器（qì）實在太多，太恐（kǒng）怖（bù）了，各種電源線信號線之類的，所（suǒ）以不（bú）多說，太過冗雜，業界機械手設計的話，還是大多采（cǎi）用欠驅動。

想要設計一個機械手，你（nǐ）需要注意以下幾點：

第一：確定驅動器（qì）數量以及傳動方式

一般機械手都是電機驅動，可以是一個電（diàn）機也可以是（shì）多個，一個（gè）電機的機（jī）械手隻能控製5個手指的（de）張開和閉合，因為是欠驅（qū）動的緣故，能夠較好地自（zì）適應物體的外形（xíng）。傳動（dòng）方式有很多，現在比較（jiào）流行（háng）的是Tendon驅動，也有（yǒu）不少是連杆，齒輪之類的

第二：驅動（dòng）器選型

就拿電機驅動為例，機（jī）械（xiè）手設計有一個很重要的指標就是（shì）每個Phalanges的（de）Contact Force，你需要根據你需要的（de）接觸（chù）力大小去反（fǎn）推電機的輸出力矩，確定電（diàn）機型號（hào）。在計算接觸力的時候，你（nǐ）根據手指（zhǐ）的幾何參數去確定傳遞矩陣和雅克比矩陣，欠驅動這塊計算比較複雜。

第三：傳感器選型

你需要很好地（dì）控製這個機械手，你當然要知道手指的反饋信息。我們組裏的機械手采用的是2類傳感（gǎn）器，一類是裝在指尖指腹的Touch Senor，一類是裝在電機輸出端的Absolute Angle Sensor。

第四：柔性關節設計

就像（xiàng）人手一樣，掰一掰手指還是挺有韌性的，機械手設計也一樣，不（bú）可能稍微碰（pèng）撞一下（xià）手指就斷（duàn）掉（diào）了。柔性這塊也是需（xū）要花心思去設計的。

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