機械手種類繁多，數控機床裝夾氣動機械（xiè）手即一種（zhǒng）全新的經濟型機械手。
對於一（yī）些外形較為簡單而（ér）且又批量生產的加工零件，國內現有的數控機床還需要專門操作人員來看護。針對這一狀況，研究設計（jì）了一種新型的數控機床裝夾專用氣動
機械手，通過前臂的伸縮，配合前臂（bì）與中（zhōng）臂角度（dù）的調（diào）整來（lái）實現一次調整就（jiù）可以對（duì）某一種（zhǒng）待加工工件的自動裝夾及卸料（liào），從而實現某一種待加工工件在數控機床上的自動加（jiā）工（gōng）。
根據數控機床卡盤的工作（zuò）空間和機械手裝夾精度的要求，和具有氣壓傳動的特點，設計的（de）機械手應達到需求的（de）極限（xiàn）定位精度，因而如何實現機械手快速有效定位成為本研究的重點（diǎn）。
借鑒James Lam在機器人方麵的極（jí）點配置應（yīng）用， 並結合Mordecai Avriel在非線性規劃技術方麵的研究（jiū）。極點配置技術（shù）是通過比（bǐ）例環節的反饋把定（dìng）常線性係統的極點移置到預定位置，實質是用比例反饋去改變原係統的自由運動（dòng）模式，用來滿足設計所需（xū）要的性能指標，非線性（xìng）規劃技術是（shì）具有（yǒu）非線性約束條件或目（mù）標函數（shù）的數學（xué）規劃。
本課題利（lì）用（yòng）極點配置技術尋找（zhǎo）和（hé）定位路徑極點，引入非線性機械手路（lù）徑規劃技（jì）術，來實現機械手時間的最優軌跡規（guī）劃。
新型（xíng）數控氣動
機械手可以（yǐ）通過前臂的（de）伸（shēn）縮配合前臂與中臂角度的調整，來實現一次（cì）調整就可以對某一種待加（jiā）工工件的自動裝夾及卸料，效率高，性（xìng）能佳（jiā）。
